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ダメやん 

午後からバリバリ実験して
データとってやるぜぃ!
と思ってたら全然被験者つかまんなくて
結局一人分データとって終わってしまった。
今週中にあと二人とって
土日くらいに解析して
来週中間発表の資料=学会原稿書いて
再来週に博士願書か。
暇ですね。

・化物語
全部見ました。発売分だけだけど。
なんつーかOVAみたいだな。
オムニバス形式だからストーリーはあってないようなもんだし
キャラも人数の割に尺が短いから物足りないし
撫子ペロペロ^^
コメンタリーのほうがいわゆる西尾節かと思った。
意地でも原作とか読まないから。


で、次はアンドロイドアナMAICO2010見始めました。
だって2010年だし
丹下桜だし
ますなりこうじ+スタジオオルフェ!だし
今見るしかないだろ・・・
とりあえず今のところフツー


・お手玉の運動制御における視覚情報の役割 (1998,1999)
こういう感じのを探してたのですよ。
さすが阪口先生や。
やっぱ視覚情報は補助的ってことでいいのかな?
いいよね?
内部モデルだ!フィードフォワードだ!
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[2010/06/30 21:36] オタわごと | TB(0) | CM(0)

ちょっとやる気出た(ウソ 

TAだるい
っつーかリアルタイム採点がめんどくさい。
でも時間伸びてウマウマです。

結果を教授とディスカッションして
被験者増やしましょうまでこじつけた。
この仕事を2週間で終わらせなければならない。
無理じゃね?
申し込まなきゃよかった。。。。。

撫子ペロペロ^^

・到達運動のばらつきに関する軌道の類似性保持に基づく解析 (2007)
運動のばらつきがなぜ起こるのかという研究。
生体内の指令のノイズだけでは説明できなくて
軌道計画の段階でノイズ乗るんじゃね?って話。
こまかい!
[2010/06/29 22:48] オタわごと | TB(0) | CM(0)

レッディースエーンエイリアン 

やる気はしない。
とりあえずちょっとだけデータ整理をするが
もうやる気はでない。
ちょうど鰆が宇宙ショー見にいくと行ったので
便乗して見に行った。
明日から本気出す。

・宇宙ショーへようこそ
実はかみちゅはそこまで好きなわけでもなく
RODはOVA版は好きというくらいのベサメファンであるのだが
まさかここまで面白いとは。
いや、なんというかこの時代にロボットのでない
オリジナルSFってだけでうれしいですね。
ありがとうアニプレックス!
気が迷ったらBD買うよ!
あ、サマウォより面白かったですよ。


・前庭感覚電気刺激を用いた感覚の提示 (2007)
耳の後ろに電極を貼って
電気を流すと前庭系が刺激されて
体が傾いてるように感じたりするらしい。
前庭系ってのはようは加速度を感じる器官のことね。
こればっかりは論文で読むよりは
体験してみたいね。いやしたくないけど。
電流流しっぱなしとかどうなるんだろう。。。。
[2010/06/28 22:13] オタわごと | TB(0) | CM(0)

ダメだこりゃ 

起きたらものすごい雷鳴ってたから
外出あきらめた。
二日引きこもり
っつーか半分以上寝てたやん。
もうだめだ。
もうちょっと有意義に過ごしたいわ。

・エンジェルビーツ
ゆりっぺとはなんだったのか。
ある意味今期最高に注目してた作品でしたw

・ハトプリ
三人目早く。


・Neural, Mechanical, and Geometric Factors Subserving Arm Posture in Humans (1985)
最初期くらいのスティフネス計測論文。
楕円で表現しようっていう元祖ですかね?
自分で言い出したことが
業界の常識になるって
どういう気分なんだろう?
やっぱ最高にハイってヤツかな?
[2010/06/27 00:27] オタわごと | TB(0) | CM(0)

堕落・・・ッ! 

今日こそ髪切りに行こうと思ったけど
なんか雨降ってたから心が折れた。
明日こそ行くわ。
さすがに鬱陶しくなってきた。

スゲー忙しい状態から開放されて
暇になるとうつ病になるらしい。
よくある燃え尽き症候群も軽いうつ病らしい。
おっそろしいなぁ。
というわけでうつ病です。

・Limited transfer of learning between unimanual and bimanual skills within the same limb (2006)
片腕運動と両腕運動ではまた学習過程が違うよ的な論文。
こういう先進的っていうか変わった実験って
海外が多いけどどういうアイデアで実験するんだろうね。
とくにそれ思いつかんやろ!的な学習とか錯覚の実験とか。
慣れれば思いついたりするもんなんだろうか?
奥が深いわ。
[2010/06/26 00:22] オタわごと | TB(0) | CM(0)

開放感? 

ゼミ終了。
もっと激しく突っ込みというか
意見が欲しいんだけどね。
けっこうサラッと終わるんですよ。
まぁゼミだししょうがないか。

よーやく暇?になったかな。
帰国一週間後にゼミやんなよ。。。。
まぁこれでしばらく締め切りはないし
ゆっくり研究できそうや。
やっぱね、忙しいのはよくないよ。
暇なのもよくないけど。

・Adaptation reveals independent control networks for human walking (2007)
足を制御してる制御器?的なものが
左右独立で前後も独立だと提唱。
おもしろいっていうか実験パラダイムが面白いよなぁ。
これこそ心理物理実験がものをいう実験だよね。
あんまりやりたくないけど。
[2010/06/25 23:51] オタわごと | TB(0) | CM(0)

非常限界事態 

明日はゼミなのですが
図すら出来てないレベル。
限界や。
結局2時ぐらいまでかかって資料作った。
そんなに頑張る必要は今思えば無かったのだろう。
あーあ。
[2010/06/24 22:43] オタわごと | TB(0) | CM(0)

間に合うのか・・・? 

同期のオーラが怖い。
7月に突入するぞおい。
ドクターの下でぬくぬく?やってきたからか
ドクターも危険な気がするし。
っつーか就職するならドクター行くより就留だろ・・・。
ワタシの新卒カードはいつの間にか消えてました。ゼロノス的だな。

今日中に図全部作って明日資料と思ってたらこのザマですよ。
スティフネス楕円体を計算するのにここまで苦労するとは・・・。
うっかりプログラムミスをみつけるのは時間かかるわ。
というわけで図は二枚しかできてません。
明日は徹夜したくありません。

・水平面における多関節運動中の人腕機械インピーダンスの計測 (1996)
この論文ですよ。
こいつと睨めっこしながらなんとかかんとか図を作ることができた。
もうやだやめたい。
しかし摂動外乱によるスティフネス計測は
実はそのうちやりそうな予感がしてるから困る。
この図は9月のポスターにでも載せようかな。
[2010/06/23 12:09] オタわごと | TB(0) | CM(0)

はひはひ 

何か最近
午前中・・・講義
昼・・・事務仕事
夕方・・・TA
夜・・・研究
こんな感じだぞ。
この夕方が邪魔だな。
これないのは水曜だけなんだよね。
木金はゼミだし。
後期から本気出す。

で去年何してたのかなーって読み返したら
ロボットのシミュレーター作ってましたね。懐かしい。
一応?今でも使われてる?予定?
プログラムの勉強にはなったかな。
では一昨年は何を?ということでみてみると何もしてないね。
TOEIC685もあったっけ?650は去年だっけ?
今受けたくないな。
どうも読み返すに7月の中間発表終わりぐらいから
ガチで院試勉強始めたのかな?
これが遅いのか早いのかよく分かんないけど。。。
我々の代はラスト好景気だったからヌルゲーだったはずなんだよね。
ま、英語に目が眩んで専門勉強しないと
死ぬってこった。

今日は実験したから満足。
明日解析
明後日資料
明々後日ゼミ
私完璧

・生体信号を用いた運動生成と教示 (2003)
最近スティフネスを調査してるんだけど
よく分からん。っつーか
自分で計算してみないとね。
仮想仕事からでてくるヤコビアンでできるのか?
楕円の方向ぐらいは計算できそうか?
どうだろうか
[2010/06/22 00:01] オタわごと | TB(0) | CM(0)

調子でんなー 

暑すぎ。
やる気でんわ。

午前中はクソ講義で
午後からはクソTAの仕事だから
研究は大体夕方くらいになるんだけど
なかなか本調子が出んね。
やる気が出ないともいう。
実験できるの水曜くらいかなー

・ヴァイオリン演奏時の把持力推定に関する研究 (2003)
脱力が大事です。
熟練者はスティフネス(腕の硬さ)を下げてます。
バキでいうと消力です。
んーー
[2010/06/21 23:28] オタわごと | TB(0) | CM(0)

調整日 

ニチアサの幸せは異常。
コレがある限り日本出れんわ。

で、いつトランクが来るかわかんないから
外出も出来ずに一日ゴロゴロしてた。
まぁ雨降ってたような気がしたしな。
結局届いたのは夕方。
出ればよかった・・・。

トルネの消化も済んだし
明日から通常営業に戻ります。

化物語見はじめました。
会話劇は面白いような気がするけど
ストーリーは普通だね。
オーディオコメンタリーは面白いけどくどいな。
[2010/06/20 00:53] オタわごと | TB(0) | CM(0)

帰国。。。 

午前9時ごろに到着。とりあえず
「ジメジメして死ぬほど不快」
はやくクーラーの効いた部屋へ避難するんだ。

ここでトラブル発生!
隊長!トランクありません!
やはりヘルシンキのトラブルに巻き込まれて
飛行機に乗ってなかったらしい。。。
初経験・・・。
明日には届くらしい。フーン

とりあえず土日でリズム戻すわ。
[2010/06/19 00:50] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ最終日 

最終日っつーか飛行機のって帰るだけです。
プラハ発の飛行機が20分ほど遅れたわけです。
で、ヘルシンキで乗換えなんだけどあんまり時間が無い!
この時点でファック!なわけですが、
まぁ割と美人だったパスポートチェックの人に免じて許そう、
そしたらなんかすんなり飛行機にのれない。
どうもコンピュータのトラブルらしい。
イヤーンな予感。。。
そしたら最後のほうになんか無理やり?乗れた。
寝れんのでひたすらDSやってた。
[2010/06/18 00:47] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ五日目 

はい、フリーの日です。
うそです。
ディスカッションの日ですよ!
なんか現地の?先生?と?ディスカッション?でしたっけ?
わかんないけど。

観光しまくってフラフラです。
プラハ満喫しました。
[2010/06/17 00:45] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ四日目 会議三日目 

はい今日も会議です。
午前中で終わったし。
発表も終わってたから超気楽。

会議終わったらまた観光。
昨日の人+神経研の人でまわった。
夜はまたK先生のとこのグループの人たち+G先生と合流して晩飯。
っつーかビールですけど。
すげーレベルの高い神のような会話が繰り広げられて
それを聞いてるだけでも楽しかった。
あれ聞くだけでも行った甲斐があったね。
[2010/06/16 00:36] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ三日目 会議二日目 

この日に発表でした。
セリフはパーペキに暗記していったので
まぁ発表はOK(最初は緊張して結構詰まったが)
しっかし質疑はもうしどろもどろですね。
相手日本人なのに。
ちなみにチェアマンの質問は長すぎてよくわかりませんでした。
発表後に日本人の偉い先生達とディスカッションできたのでまぁOK。

その後は開催地の研究室見学してから
うちのじょきょーとなんかすげー研究者?のひとと
観光。
微生物から人間の研究に行き着いたらしい。
恐ろしい人や。
夜はパイプオルガンのコンサートを聴いて
また観光。
足疲れた・・・。これ単独行動だったら確実にホテルにこもってるわ。



[2010/06/15 00:25] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ二日目 会議一日目 

ガッツリ寝て会議へ。
全部で30人くらい?
少ないなぁ。
半数日本人やし。
でも発表は英語。
茶番や・・・。

晩飯は席のチョイスをミスったので
外人のオッサン(イタリアの偉い先生です!)
の話を延々聞きつつビールを飲んでた。
それなりに緊張しとんねんよ。

帰ったら即寝た。
[2010/06/14 00:22] オタわごと | TB(0) | CM(0)

プラハ一日目 

飛行機移動の日です。
乗り継ぎ込みで11時間くらいかな?
イタリアよりは短かったような気もする。
気温は温度差がすごい。
陽射し超強い。
夜は寒い。

日ごろの不摂生な生活のおかげで時差ボケなし。
ロバストだといってくれ。

暇な時間はずっとDSの魔装機神やってた。
[2010/06/13 00:19] オタわごと | TB(0) | CM(0)

 

明日から海外出張です。
プラハです。チェコです。
寒いかな?
っつーか何持ってけばいいんだろう?
よくわかりません!
来週の土曜日に帰ってきます。
今週のニチアサは休みだそうで・・・ある意味ラッキー?

あ、魔装機神ちょっとやりました。
懐かしすぎる・・・。
あ、局長さん、コレ読んでるかわかんないですけど
マップのカーソル移動の話は
設定で変更できましたよ。
それでやりやすいのかといわれると微妙ですが。


俺、帰国したら化物語見るんだ・・・!

・筋肉骨格系の数式モデルによる腕のスティフネスの推定 (2004)
筋肉のモーメントアームって
姿勢によって違うんだね!
まぁ当たり前っちゃ当たり前のような気もするけど
知らんかったわ。
やっぱ摂動による推定も完璧じゃないんだねぇ。
この世に完璧なんてないのか。
[2010/06/12 23:35] オタわごと | TB(0) | CM(0)

記憶完了 

>みちした
あったなそんなん。
人間にオートバランサーはついてるのかな?
ちなみにオートバランサーの元は確かパトレイバーで
パトレイバー大好きな研究者がおんなじようなもんを作ってた気がする。

原稿見ずにやったらグズグズすぎて死んだwww
悔しかったので21時~24時までずーっと練習したら覚えたわ。
スライド見ずに全部セリフいえる。
まぁ質問には答えられないんですけどね。
「質問禁止」Tシャツが欲しい。

論文の修正を終わらせてさっさと投稿。
ひとつ仕事が減った・・・。


・「ながら-3」の歩行パターン生成に関する検討 (2004)
我が岐阜でもロボットの研究が・・・
名前ダサくね?
線形倒立振子への近似って面白いのかな?
まぁ研究としての面白さよりも
歩くことの方が重要なんでしょうが。
拘束条件の
足裏が地面と平行、上体を固定っていうのがまず糞。
だから歩き方が不自然なんだYO!
[2010/06/11 22:54] オタわごと | TB(0) | CM(0)

おもしれえwww 

口内炎痛すぎワロタ。
もうやだ

英語覚えられません!
明日までに覚えろだって!
はーい

EKEN M001をいじってるんだけど面白いわ。
しかしこれってwifiつなげていいんですか?
電波法に抵触するって噂もちらほら。
それよりコミックが結構綺麗にみれて感動。
動画はクソww
pdfはうーん微妙かな?
なかなか楽しい端末だ。


・リズム表現に着目した指揮運動の解析 (2002)
指揮の運動はうまい人ほどジャークを大きくする
なめらかじゃなくなるらしい。
ダンスも多分そうだと思う。
キネティクス云々の説明はよくわかんなかったけど。
[2010/06/10 00:29] オタわごと | TB(0) | CM(0)

wktkがとまりません! 

英語原稿覚えれません!

そんなことよりついに届きましたよ!
EKEN M001!
これからいじろうと思いますが楽しみでしょうがない。
とりあえずカスタムロムでもいれてみようか。


・動特性を利用した空気圧拮抗駆動二足歩行 (2005)
空気圧アクチュエータを使った
受動歩行ロボットのお話のまとめ。
受動歩行やってる人に
なんで空気圧使わないの?って今度聞いてみよw
で、前々から疑問に思ってるんだけど
何をもって自然な歩行って言ってるんだろうね?
どうもおもちゃみたいな歩行にしか見えんのだけど。
受動歩行研究者に聞いても濁されたような気がするし。
なんだかね。
[2010/06/09 22:49] オタわごと | TB(0) | CM(0)

ふぅ・・・ 

国際会議での発表は
公的な休み扱いにはならないらしいです。講義で。
大学院の講義制度爆発しろ!

さて、論文修正も教授に投げたし
発表も後は原稿覚えるくらい。
なんとかゆとりが・・・

再来週から本気出す。


・重心Jacobianを用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御 (2002)
これにもサラッとかいてあるけど
人間は巧みに重心を操作するらしい。
本当かい?
この前も教授と議論したんだけど
人間が本当に重心を知覚してるかどうかは分からんよね。
まぁ足圧からXY平面のデータは分かるかもしれんけど
垂直方向に関しては分かってないんじゃないかなぁ?
だからプラネテスでも最初は
うまく姿勢制御できなかったんですよ!
教授にプラネテスを説明しそうになったけどやめといたわ。
そこを調べてみるとかどうでしょう?
[2010/06/08 22:47] オタわごと | TB(0) | CM(1)

ペラペ~ラペラペ~ラ(自分でも意味が分からない) 

発表練習しました。
うん、無理。
いやまあなんとかするけどさ。

論文修正も一応?第一稿ができた。
っつーか今週中に終わらせたい。
帰国したら研究できるわよ。
きっと。

明日B4のテーマ説明で
今週中には決まりそう。
楽しみですね。フッフッフ

・可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御 (2003)
インピーダンス制御ですよ。
我が研究室でもやるやる詐欺が横行したもので
結局誰もやったことないよね。
なぜならウチのロボットさんは
ショボショボだからです。
[2010/06/07 00:07] オタわごと | TB(0) | CM(0)

さて来週から本気出す 

久しぶりに買い物にいったけど特に買うものなかった・・・。
7インチの保護シートが欲しかったんだけどなかったから
3.5インチを4枚買ってみた。
大丈夫か?ダメか?

先日飲み会の間くらいに
筑波大の人からメール来てて
また研究への問い合わせがあった。
嬉しいっすねデュフフ
まぁスポーツ科学学科っていう
個人的には仲良くなれる気がしない学科ですけど。お仕事お仕事。
共同研究の話降ってこないかな。。。

論文修正の仕事に取りかかりました。
今日中になんとか・・・ムリっすwwww
来週頭にはなおしまーすwww

英語とか無理です

・人間型ロボット (1997)
ホンダの解説論文。
人型ロボット作ったよって感じ。
やっぱ90年後半までにZMP歩行の理論ができてきて
00年前半ぐらいで実機の性能が理論に追いついてきて
歩行の研究が超盛ん。
でZMPでもうある程度歩けちゃったもんだから
歩行屋さんはもうなんか変な理論で歩かせてまっせーて印象。
ロボット研究としては最近は知覚運動統合に力入れてるのかな?て印象。
マッピングが流行ってるって噂も聞くし。
今後どうなるんでしょうね?絡めるかなフフフ
[2010/06/06 23:05] オタわごと | TB(0) | CM(0)

やる気消沈燃え尽き症候群 

タロ大祭でした。
カノンちゃんとまいんを描こうとしたけど
燃え尽きたので封印。
代わりに「けいおん!」原作者かきふらい先生セル画を作った。
これはデコセルという全く新しいセル画で
他人の作品を勝手にコラできる素晴らしいセル画である。
だれか伝統にしてw

で、ナギ様とプリキュア展示で満足。
来年は描きません!多分。
プリキュアはタロ大出てくときに回収しようかな?

久しぶりにコウムテンさんに会いました。
まぁ普段会わんか。
カブトボーグはそのうち見ようと思います。

終了後の飲み会は結構な大人数。
去年もそうだった気がするけど。
来年は同期も後輩もボクにおごってくださいネ^^


・直動関節を用いた歩行ロボットの支持脚切り替え制御 (1999)
ZMPってかなり前からある理論だけど
そこからあんまり進歩してないのかなぁ。
やっぱりアクチュエータとセンサの進化が
ヒューマノイドのブレイクスルーには必要でしょうね。
次は制御側でブレイクスルーがでるといいねー(他人事
[2010/06/05 22:44] オタわごと | TB(0) | CM(0)

怨念解放 

今日もセル画。
ゼミの合間を縫う超過密スケジュールであった。
その甲斐あってナギ様がついに完成!
去年の遺恨が消えました。
明日も適当に描いて
日曜日は働きたいと思います。
あ、英語プレゼンは何とかできた。


・内部モデルの信頼度に基づく運動計画のアルゴリズム (1996)
内部モデルについて勉強したいと思っています。
ボスに聞け?分かりました。
こういう研究って仮説が無限?に作れるんだけど
答え合わせはできないんだよねぇ。
そのうちできる日がくるのだろうか?
[2010/06/04 21:01] オタわごと | TB(0) | CM(0)

怨念満載 

ついにプリキュアのセル画完成!
発色がキレイすぎて死ねる。
っつーか怨念を感じるね。
終わったらウチに飾ろう・・・。
後はナギ様!明日には終わりそうだったり。。。
まいんとかかけるかな!土曜日に!

土曜日は一日遊ぼうとすると論文修正可能日は日曜だけ???
明日も少しやれば何とかなるかなぁ・・・。
ならないかなぁ・・・。
ふぅ。

・トレッドミルに乗り移る際の運動調節 (2007)
エスカレータを想定したような実験パラダイムは
面白いんだけど計測方法がすごい!
白いペンキの染み込んだ靴をはいて歩幅をメジャーで計測!
歩行の時間等はストップウォッチで計測!
誤差とか言うレベルじゃねーぞ。
金のないところではこんなことしてんのね・・・。
[2010/06/03 22:59] オタわごと | TB(0) | CM(0)

 

最近どうも英語でメールを書かなきゃならんことがあって困る。
色々調べてると日本語ですら公のメールの体裁をとってなかったりする。
これが常識の無い院生ってヤツですね分かります。

実はナギ様のセル画終わりそう・・・。
まぁ全てを犠牲にしてるし。
来週からオタ活動通常営業に戻れるな。
ソラノヲトのPSPでも・・・あ、その前にときメモ。


・冗長度を有する二足歩行ロボットによるZMPを考慮した脚重心制御 (2005)
これはなんかゼミ資料みたいな?それにしてはちゃんとしてるので
何か分からんが。
冗長性ってタイトルにあるのに別に冗長性とかそんなに
気にしてないような・・・。
これがタイトル詐欺か。
しかし論文とかにLinuxで制御云々っているの?
分かりません。
[2010/06/02 22:43] オタわごと | TB(0) | CM(0)

うれしいね 

某大学の先生から
研究面白かったのでポスターのpdfクレ的なメールが来た。
自分の研空に対してレスポンスがあるとうれしいねぇ!
けど一体誰なんだろうw
多分あの人だろうってのは頭にあるんだけど・・・
きっと懇親会で撒いた名刺だな。
今度学会で会ったら挨拶しようっと。

英語プレゼンは何とか作った。
あと2日で原稿作ろう。
修正はまったく進んでおりません!


・モーターコントロールからみた歩行 (2001)
除脳猫の研究って面白いね。
最初にやろうと思った人は
なかなかにクレイジーだと思うけど。
CPGとか使うと自由度の問題って解消すんの?
しないと思うけど。
[2010/06/01 22:24] オタわごと | TB(0) | CM(0)


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