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マリンシェイキング! 

黄「お兄ちゃんコーヒー入れたよ」
青「俺の分は?」
黄「ハァ?自分でやれば?」
青のぼっち感に朝から泣いた。

相変わらずハトプリは神過ぎてつらい
かとおもったらオールスターズ2の宣伝!
早くみたい!早くみたい!

・HUMAN ARM TRAJECTORY FORMATION (1982)
到達運動研究の礎になった論文。
A点からB点に腕を動かすと
ほぼ直線(少し曲がってるのがポイント)で
速度波形がベル型になるという基本を発見したのですね。
こっから28年?もうすぐ30年経とうとしてるけど
未だに完全に解明してないのもすごい。
問題を単純化すると
まず軌道の冗長性(A点からB点に向かう無限の軌道が存在する)
リンクの冗長性(手首も入れると冗長だ)
トルクの冗長性(あるトルクを発生させる筋張力の組み合わせも冗長)
の3つの問題があるわけだけど
軌道の冗長性の問題がなんとか分かってきたぐらいのレベル。
壮大だねー。
しかもコレ平面二次元の問題で考えてるから
三次元に拡張したらガクガクブルブル
やっぱ二次元に限るわ(研究の話です)
[2010/03/07 21:36] オタわごと | TB(0) | CM(0)

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